Dès la préhistoire, le site de Roquetaillade est occupé par l’Homme comme en témoignent les grottes troglodytes. La légende affirme que Charlemagne allant vers les Pyrénées y a fait une halte et construisit sur le piton rocheux un fort en bois. Les techniques de constructions évoluant, un premier château en pierre s'élève à cet emplacement dès le XIème, d’où son nom « château de Roquetaillade » signifiant « taillé sur le rocher ». Il appartient alors aux Seigneurs de la Mothe qui règnent en maitre sur une ville fortifiée comprenant château, église. Cette ville perdurera jusqu’au début de la Renaissance.
Le château de Roquetaillade a servi de décor à plusieurs films, dont Fantômas contre Scotland Yard et Le Pacte des loups. On le voit aussi dans certaines séries comme La Poupée sanglante de Marcel Cravenne (1976) d'après Gaston Leroux : c'est le château du marquis de Coutleray qui se trouve en Vendée dans l'intrigue.
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